Eksperymentalny robot kroczący

Cel projektu:

zapoznanie się z problematyką robotów kroczących

Opis

• 4 nogi
• każda noga poruszana 2 serwomechanizmami
• serwomechanizmy sterowane procesorem AT89C2051-24PI, oprogramowanie napisane w assemblerze
• zasilanie : akumulator EP 1.2-6: 1.2AH, 6V
• sterowanie robotem poprzez pilota na podczerwień kodem RC5 (popularnym dla telewizorów Philips)
• dodatkowe wyposażenie robota:
• pamięć EEPROM
• zegar czasu rzeczywistego
• możliwość połączenia poprzez port szeregowy w standardzie TTL

Robot został poddany testom i oto jego wyniki:

• maksymalna prędkość chodzenia = 0.125 m/s (0.450 km/h) przez pierwsze 5 metrów
• maksymalny zasięg po asfalcie przy naładowanym akumulatorze = 120 m (przez 17 minut i 35 sekund)
• maksymalny zasięg sterowania podczerwienią (pilot uniwersalny) = 14 m.

Parametry wagowe

• Ciężar całkowity z akumulatorem = 1044 g
• Ciężar samego akumulatorka = 295 g
• Ciężar podstawy robota = 197 g
• Ciężar jednego serwomechanizmu = 40 g, (8 serwomechanizmów = 320 g)

Filmy

Film z pierwszymi próbami

Film z próbami chodzenia

Schemat ideowy i płytka w Eagle

Opis robota w pdf

Robocik przemysłowy