Eksperymentalny robocik przemysłowy

Cel projektu:

zebranie doświadczeń przed budową większego robota przemysłowego.

Opis

• robot o szeregowej strukturze kinematycznej, wykonany z tworzywa sztucznego i profili aluminiowych
• 4 stopnie swobody: obrotowa oś (na 2 łożyskach) + 3 przeguby
• zasięg ramion = 38 cm
• całkowity udźwig = 30g, pojedyncze(najdalej wysunięte) ramie = 130 g.
• zasilanie 4 - 6 V
• pobór prądu 0.5 - 1.5A
• 4 serwomechanizmy modelarskie Pro Standard SERVO ES-30 JR o momencie nastawienia przy 4,8 V: 28 Ncm
• bezpośrednie sterowanie serwomechanizmów procesorem AT90S2313-10PC
• sterowanie z PC za pomocą transmisji szeregowej o prędkości 19200 b/s
• oprogramowanie robota napisane w BasCom'ie
• oprogramowanie sterujące pod Windows napisane w Delphi

Robot jeszcze nie ma żadnego wyposażenia ale można zamontować :

• pisak
• mini wiertarka / frezarka
• chwytak
• aerograf

Przerobiona część serwomechanizmu, umożliwiająca zamocowanie ramki:

Ramka i obejma serwomechanizmu:

Program sterujący.

Program umożliwia sterowanie robota za pomocą suwaków lub przez wpisanie poleceń.

Położenia poszczególnych ramion można zapamiętać w postaci:

• numer osi (1-4), [jeśli wybierzemy oś piątą, to wykona się demo zapisane w wewnętrznej pamięci robota]
• położenie osi (30-200) [jest to liczba bezpośrednio przekazana do polecenia Servo(n) w BasCom]

Na tym etapie nie są uwzględniane czasy wykonywania poszczególnych operacji (a powinny).

Listę poleceń można zapisywać i wczytywać z pliku tekstowego.

Robot następnie może taką listę poleceń wykonać.

Transformacja prosta ramienia o trzech stopniach swobody w przestrzeni 2D

(obliczanie współrzędnych x,z końca ramienia robota na podstawie długości ramion i kątów między nimi)

Schemat ideowy i płytka w Eagle